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大约在公元 5 世纪初，广大的罗马帝国无法阻止怀有敌意的日耳曼部落闯入其领土。其中一群人，勃艮第人，横跨莱茵河进入高卢，并在公元 411 年加入罗马联邦。然而和平并未持续，到了公元 437 年左右，罗马人雇用了匈奴雇佣兵对抗他们之前的盟友。许多勃艮第人，以及他们的国王贡达哈里斯皆被杀害。这个事件被纪载于《老爱达经》、《沃尔松格萨迦》和《尼白龙根之歌》等日耳曼史诗文学中永远流传。

接下来的百年间充满了动荡。当匈奴帝国和西罗马帝国倒塌，存活下来的勃艮第人在罗纳河上游开创出了另一个王国。这个国家在贡多巴德 (452 年至 516 年) 的治理下逐渐崭露头角。贡多巴德是一名虔诚的基督徒，他最著名的事迹，就是制定了一套结合日耳曼部落规范与罗马法律思想的法典。然而，贡多巴德的儿子无法抵挡邻近强大法兰克王国梅罗文加王朝的侵扰，并在 534 年被法兰克人占领。

随着 9 世纪法兰克王国加洛林王朝的衰落，掌管独立领土的地方贵族逐渐取代了中央政权，尽管名义上他们仍隶属国王的管辖。在这些地方贵族当中，正义理查公爵 (858 年至 921 年) 的势力变得非常庞大，他的儿子鲁道夫甚至在公元 923 年被选为法兰西国王。随着卡佩家族的国王渐渐在法兰西建立强大的执政王朝，勃艮第公国尽管保有力量与声望，却始终处于次要地位。

在接下来的几个世纪，勃艮第的公爵们通过精明的政治手腕和治理才能积极扩张他们的势力范围。在勃艮第人的资助下，一种活跃的修道院文化诞生了。其中许多修道院成了学习与葡萄培育中心，这样的传统在当地流传到了现代。勃艮第是现代法国、西班牙、意大利和德国中世纪各领土的交会点，在区域间的贸易与商业往来中占有特别重要的地位。

在瓦卢瓦勃艮第王朝多位强大公爵的治理下，勃艮第公国在 14 和 15 世纪达到了巅峰。大胆的腓力公爵 (1342 年至 1404 年) 通过婚姻在佛兰德斯地区获得了影响力。佛兰德斯以其富饶的海域、羊毛和纺织贸易闻名，但受到地区内城市独立倾向的困扰。腓力的儿子无畏的约翰 (1371 年至 1419 年)，猛烈地将勃艮第势力扩张至低地诸国。他大多时间忙于一场对抗阿马尼亚克的残酷内战。阿马尼亚克是由法兰西公爵所组成的派系，与勃艮第竞争着对法兰西王室的影响力。两派之间的冲突在约翰占领巴黎时达到高峰，但约翰随即被对手暗杀。

此时此刻，百年战争全面开打，英格兰人威胁着法兰西王权，并声称要夺取王位。在无畏的约翰被杀后，他的继承人好人腓力 (1396 年至 1467 年) 做了一个出人意表的决定：与英格兰结盟，并大幅扩张自己对低地诸多个郡与公国的控制。腓力身为一名公爵，也是公认的精明外交官、有能力的军事扩张主义者、机会主义者、富有魅力的统治者，他拥有军事与政治才能，同时兼顾文化耕耘与经济成长。勃艮第的财富达到了丰沛的状态，而腓力对于外国，尤其是弗拉芒和意大利的艺术与奢侈品深感兴趣，这对其他欧洲宫廷形成相当大的影响。腓力还有一项著名事迹：在 1430 年俘虏了法兰西女英雄圣女贞德，并将她卖给英格兰。接下来在 1435 年，腓力背弃了与英格兰的结盟，并转而支持法兰西国王。

勃艮第军队非常乐意使用先进的科技与战术，因此得以在此时期享有非凡成就。勃艮第公爵们利用早期的大炮和枪枝创造致命的杀伤力，而他们的军队也大多是由专业士兵组成。机动性的武装随行骑兵，包括在战役中支援重装骑士的马上轻装兵和多功能中型骑兵，成为军队最致命的辅助单位。强大的军力使腓力的继承人大胆的查理 (1433 年至 1477 年) 对王位起了野心，他好战的性格威胁着所有邻国。然而查理死于 1477 年，终结了他对瑞士邦联的侵略，查理并未留下男性继承人。在他死后，勃艮第被法兰西王室和神圣罗马帝国皇帝哈布斯堡的马克西米利安瓜分，前者继承了它的领土，后者则与查理的女儿玛丽成婚。

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